OpenReroc
OpenReroc (Open source Reconfigurable robot component) is a R&D project to build a component-based design platform of FPGAs for robots.
This project publishes the components available in ROS.
Supported platforms (Hardware)
- Xilinx Zynq-7000 series -- Zedboard
Supported platforms (Software)
- ROS (indigo) on ARM
OpenReroc Components
- openreroc_pwm - https://github.com/Kumikomi/openreroc_pwm (released)
- openreroc_motion_sensor - https://github.com/Kumikomi/openreroc_motion_sensor (released)
- openreroc_image_labeling - https://github.com/Kumikomi/openreroc_image_labeling (planned)
Papers
- Kazushi Yamashina, Takeshi Ohkawa, Kanemitsu Ootsu, Takashi Yokota, “Proposal of ROS-compliant FPGA Component for Low-Power Robotic Systems -case study on image processing application-”, Proceedings of 2nd International Workshop on FPGAs for Software Programmers (FSP 2015), pp.62-67, 2015.09.01. ePrint Proceedings: arXiv:1508.06320 (http://arxiv.org/abs/1508.07123)
People
- The project is lead by Kumikomi-han, Pearlab, Utsunomiya University, Japan
- Project Leader: Takeshi Ohkawa
Acknowledgements
- The project is supported by SCOPE(No.0159-0112) of SOUMU, Japan.
Related Publication in Japanese
- 山科 和史，大川 猛，大津 金光，横田 隆史，“ロボット応用のためのROS準拠FPGA画像処理コンポーネントの基礎設計”， 情報処理学会 第77回全国大会講演論文集， pp.1-169～1-170, 2015年3月18日．
- 山科 和史，大川 猛，大津 金光、横田 隆史，“FPGA SoCを用いた画像処理ハードウェアのROS準拠コンポーネント化”，信学技報，Vol.115, No.109, pp.41-46 (RECONF2015-8), 2015年6月. （発表日：2015.06.19）
- 山科 和史，大川 猛，大津 金光，横田 隆史，“FPGAを使ってロボットをパワーアップ！”，組込みシステム技術に関するサマーワークショップ SWEST17
- 山科 和史，大川 猛，佐野 健太郎，長洲 航平，田中 大智， 大津 金光，横田 隆史， “ROS準拠FPGAコンポーネントを用いた遠隔制御ロボットカー”，信学技報，Vol.115, No.243, p.49 (CPSY2015-54), 2015年10月8日．
- (planned) 木村 仁美，山科 和史，大川 猛，大津 金光，横田 隆史， “FPGAコンポーネントを用いた水中ロボット制御の高速化”， Speed-up of a underwater robot control with FPGA component, 情報処理学会 第77回全国大会 2015年3月10日(木)～12(土) 於：慶應義塾大学 矢上キャンパス
- (planned) 松本 拓也，大川 猛，横田 隆史，大津 金光， “SLAM処理の並列分散化における最適な機能分割”， The optimum function partitioning of the parallel and distributed SLAM processing, 情報処理学会 第77回全国大会 2015年3月10日(木)～12(土) 於：慶應義塾大学 矢上キャ ンパス